第二天一大早，孟良就派人上山，把六郎到来的消息告诉了岳胜。岳胜一听，赶忙带着众人来到半山腰迎接。见到六郎后，他们纷纷拜倒在路旁。六郎赶忙让岳胜起身，一行人径直走进山寨，坐定之后，众将纷纷上前拜贺。
岳胜感慨地说道：“之前误传将军去世，大伙没了主心骨，就各自散了。今天能再次相聚，又有将军您带领我们，真是太幸运了！”六郎说道：“过去的委屈，咱们以后找时间再慢慢说。现在先跟你们讲讲眼前的事儿。如今圣上被辽人围困在魏府，形势极其危急，咱们得赶紧准备好器械，前去救援。”
岳胜却皱着眉头说：“皇上之前根本不体恤将军，还听信谗言，差点让将军丢了性命，这也太寡恩薄义了。将军您一直心怀忠义，还想着出力去匡扶朝廷，老天有眼，才让您躲过灾祸，保全了自身。依小将之见，咱们没必要去救驾，就占据这块地方，自称天子，享受荣华富贵，不也挺好的嘛。”
六郎严肃地说：“我杨家世代忠心耿耿，美名远扬，怎么能在我这儿毁了家族的声誉呢！要是占据此地，那不过是落草为寇，日后必定会遭人唾骂。”岳胜听了，不敢再多说，于是下令大摆酒席，庆祝大家再次相聚。当天，山寨里大吹大擂，众人开怀畅饮，尽兴而散。
第二天，六郎派人去召集刘超、张盖等人起兵前来会合。他又问岳胜陈林、柴敢在哪里，岳胜回答说：“他们二人还驻扎在胜山寨中。”六郎听后，立刻派人前往胜山寨，召陈林、柴敢前来。没过几天，刘超、张盖、陈林、柴敢等人都到齐了。
六郎仔细查点帐下旧日部将，发现岳胜、孟良、焦赞、陈林、柴敢、刘超、张盖、管伯、关均、王琪、孟得、林铁枪、宋铁棒、丘珍、丘谦、陈雄、谢勇、姚铁旗、董铁鼓、郎干、郎万，总共二十二员指挥使，都在部下。此外，还有精壮军卒八万余人。六郎自信地说：“佳山的兄弟们如今都在，战胜敌人肯定没问题了。”说完，他派人前往汴京，把消息告知八王，约定一同进兵。同时，又派人到杨家渡，通知杨太保领军在中途会合。
六郎安排妥当后，当天就扯起杨家旗号，旗上赫然写着“杨六郎兴兵救驾”几个大字。随着一声炮响，大军浩浩荡荡地离开了太行山。但见刀枪闪烁着寒光，剑戟林立，气势非凡。
兵马正行进间，突然有探马来报，说前面有一队人马过来了。六郎赶忙派人前去打探，回报说是杨太保的队伍。杨太保与六郎相见后，便一同进兵。六郎骑在马上，看着整齐威武的军容，心中感慨，有诗为证：
宝剑霜威纠纠雄，霓旌秋卷海天空。
一声长啸貔貅肃，云乌奔腾碧玉骢。
大军行进了没几天，又遇到八王率领十万大军前来。六郎赶忙下马，与八王相见。八王见到六郎，满心欢喜。六郎说道：“这次救驾之后，咱们直接杀到幽州，消灭那些辽人，再班师回朝。”八王点头表示赞同。当天，大军便驻扎在澶州城中。
第二天，六郎对岳胜说：“主上被辽人围困了这么久，你担任先锋，带领五千兵马，迅速前进，冲杀一阵，先挫一挫番人的锐气。”岳胜领命而去。六郎又唤来孟良、焦赞，说道：“你们带领刘超、张盖等人，各率两万兵马，从左右两边进攻。一定要奋勇杀敌，冲入番军之中。我随后就率领大军掩杀过去。”孟良等人领命，带兵出发了。
六郎又和八王商议道：“臣先派岳胜等人前去，再与殿下率领精兵紧跟其后，这样还怕解不了番人的围困吗？”八王称赞道：“郡马这样的调兵遣将，当年齐桓公、晋文公成就霸业时，所用策略也不过如此。”六郎赶忙推辞，连称不敢当。
次日，岳胜正催着军队快速前进，忽然看到正北方尘土飞扬，遮天蔽日，有一彪人马在路上行进。岳胜对众军说道：“咱们得赶紧追上去，给那队人马一个迎头痛击，砍下几颗敌人的脑袋，挫挫他们的锋芒，这可是咱们的头功。”说完，他一马当先，挥舞着大刀，冲进敌阵。番将刘珂抵挡不住，大败而逃。宋军顺势夺得一辆槛车，把它送到六郎军中。六郎一看，槛车里的人竟然是保驾将军呼延赞。
六郎见状，急忙打破槛车，把呼延赞扶出来，拜倒在地，愧疚地说道：“叔叔您遭此大难，小侄深感惭愧，没能早点救您出来，罪该万死啊！”呼延赞赶忙扶起六郎，说道：“这说的是什么话！真是万幸能在此处相遇，不然，我恐怕就要被俘虏了。我被擒的时候，就想把消息传给圣上，无奈被囚禁在番营，根本没人能帮我传达。”
六郎说道：“叔叔当年在汝州救了小侄，今天我派岳胜先来冲阵夺营，没想到竟然在中途救了叔叔。这真是天道循环，报应丝毫不差啊！”随后，六郎带着呼延赞去拜见八王。八王说道：“这是天子洪福齐天，才让老将军得以获救。”六郎当即下令，让各路大军都要加快行程，兼程进发。
此时，真宗在魏府和众大臣焦急地盼望着救兵的消息，却始终音信全无。城中的粮草已经耗尽，大臣们甚至开始宰马充饥。番兵得到王钦的通风报信，攻城更加猛烈。幸好兵权不在王钦手中，所以众将不听他的调遣，拼死抵抗。
话说刘珂战败后，跑回去向萧天左报告：“大宋的救兵到了，呼延赞也被他们抢走了。”萧天左大吃一惊，立刻派人去打探是哪里来的救兵。哨马回来报告说：“他们的军旗上大大地写着‘杨六郎救驾’，来的兵将气势十分雄壮。”
萧天左冷笑一声，说道：“前几天被他们假装六郎等人骗了一次，让军队惊慌失措地奔走。今天又不知道是从哪里来的兵，竟敢冒充六郎的名号来哄骗我们。这些南方人太狡诈了，咱们必须得严加提防。”于是，他下令各营整顿兵马，准备迎敌。
部署还没完成，岳胜的军马就像疾风骤雨一般杀到了。番将耶律庆出阵迎战，岳胜大骂道：“天兵已经到了，你们这些丑贼还不赶紧逃跑，难道要等着被宰吗？”耶律庆也骂道：“城里的宋军都快死了一半了，你这是又来送死啊！”岳胜拍马舞刀，直取耶律庆。耶律庆挺枪相迎，两人交战了几个回合，只见番兵从四面八方围了上来。
就在这时，孟良、焦赞分别从左右两边夹攻，杀入番阵。番将麻哩喇虎手持方天戟出战，正好遇上孟良。两马相交，战了几个回合，陈林、柴敢又率领精锐士兵从一旁杀到。一时间，南北双方展开激烈鏖战，金鼓声响彻天际。
焦赞杀得性起，提着朴刀，在北阵中横冲直撞，如入无人之境。恰好遇到番将刘珂，两人交手一合，焦赞手起刀落，就把刘珂斩于马下。宋军骑兵奋勇向前，万弩齐发。北阵上的番兵仍然顽强抵抗，不肯撤退。
萧天左见状，奋勇上前迎战，杨太保挥舞大刀迎了上去。六郎则催动大军掩杀过去，番将的队伍顿时大乱，萧天左抵挡不住，败下阵来。杨太保趁机拈弓搭箭，一箭射落萧天左于马下。土金秀看见后，赶忙杀出救援。耶律庆见势不妙，估计难以抵挡，便斜着杀出一条血路，逃跑了。岳胜拍马追赶，手起刀落，将耶律庆砍为两段。麻哩喇虎见状，拨马就逃，却被刘超、张盖用绳索绊倒了他的马，军士们一拥而上，将他活捉。
师盖见状，正要前来救援，六郎派郎干、郎万出战。师盖猝不及防，被二郎生擒于马上。孟良一马当先，直冲进东门。李明、王全节在敌楼上看到城下激烈交战，知道救兵到了，便打开城门，杀出城外。宋军如猛虎下山，杀得北兵大败而逃。宋兵乘胜追击，北兵被践踏而死、被射杀砍杀的不计其数。萧天左与土金秀被杀得垂头丧气，连夜逃回幽州去了。宋军缴获了大量的营寨、马匹、枪旗和盔甲。
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